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“海上新能源發(fā)電場水下敷纜作業(yè)機器人系統(tǒng)與應用示范"項目啟動會在廣州舉行。該項目納入國家重點研發(fā)計劃，由廣東電網公司牽頭承擔，項目瞄準海上新能源發(fā)電電纜敷設難題，開展水下敷纜機器人等相關技術攻關和產品研制。工業(yè)和信息化部產業(yè)發(fā)展促進中心相關負責人、項目責任專家及其他特邀專家出席會議。
我國海上風電、波浪能、潮汐能等海上新能源發(fā)電不斷發(fā)展普及，海上風電場等電纜敷設工程相應增加，海上風電建設向中、遠海推進發(fā)展，海底電纜敷埋施工正面臨全新挑戰(zhàn)。該項目聚焦構建新型能源體系和新型電力系統(tǒng)下海上新能源發(fā)電場輸送電纜敷設的難題，擬研制出具有履帶、雪橇行走能力和“搜尋—挖溝—敷埋"一體化作業(yè)能力的水下敷纜機器人，以解決現有海上風電場和海底電纜等建設和運維的需求。
第1章 概 述（LY809微機繼電保護測試裝置使用簡單、有著過硬的產品質量）
1.1 系統(tǒng)說明
LY809微機繼電保護測試系統(tǒng)是參照中華人民共和國電力行業(yè)標準《DLT624-2010繼電保護微機型試驗裝置技術條件》，采用嵌入式系統(tǒng)XPE及穩(wěn)定可靠的SSD固態(tài)硬盤，整機采用進口模塊化開關電源及自主研發(fā)的高保真、大功率開關功放，采用美國*新型高速DSP，超大規(guī)模現場可編程器件FPGA開發(fā)的新一代一體化繼電保護測試儀。廣泛適用于電力、鐵路、石化、冶金、礦山、航空等行業(yè)的科研生產和電氣試驗。
整機通過國際電磁兼容EMC認證測試以及國家繼電保護及自動化設備質量檢測中心檢測認證，整機具備優(yōu)良的自身保護措施，電壓短路報警、電流開路提示、機殼接地檢測以及外部高壓引入報警等等，有力保證了現場測試使用可靠。
主機采用內部框架式結構，有效避免了插件式結構帶來抗震性差的缺點，并使用模塊化設計，方便現場維護。
1.2 面板說明（LY809微機繼電保護測試裝置使用簡單、有著過硬的產品質量）
1.2.1 前面板
① | 9.7英寸真彩LCD觸摸顯示器，全中文Windows風格操作界面。 |
② | 功能鍵盤 |
③ | 網絡接口,USB接口 |
1. 2.2 輸出面板
① | 電流輸出通道。注意：輸出直流電流時，請將小三相Ia、Ib、Ic對地短接！ |
② | 電壓輸出通道。 |
③ | 開入量通道: 1、2、3、4 |
④ | 告警指示 |
⑤ | 開出量通道 |
⑥ | 開入量通道: 5、6、7、8 |
1. 2.3 開關量
開入量輸入端子上的1、2、3負端相互隔離，并與電壓、電流輸出端子中的公共端“N"以及地線（如面板、機箱）均不相通。開入端子對于空接點和電位（10-250V）兼容。但對帶電接點的輸入具有方向性。
如圖所示，1、2、3、4接低電位（-），負端接帶電接點的高電位（+），計算機才能檢測到接點狀態(tài)的翻轉。若反接，所檢測到的將始終是閉合狀態(tài)。
1.3 系統(tǒng)標準配置
LY809系列微機繼電保護測試儀主機 | 一臺 |
LY809系列微機繼電保護測試儀操作軟件 | 一套 |
便攜式計算機(選購項) | 一套 |
噴墨打印機及打印電纜(選購項) | 一套 |
雙絞線 | 兩根 |
電力專用測試導線 | 一包 |
電源線 | 一根 |
操作說明書 | 兩本 |
鋁合金包裝箱 | 一個 |
第2章 技術參數及性能特點（LY809微機繼電保護測試裝置使用簡單、有著過硬的產品質量）
2.1 技術參數
交流電壓源輸出 | ||||
輸出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...130 V | ||
3相AC(L-L) | 3×0...260 V | |||
功率 | 6×130 V (L-N) | 6×65 VA max | ||
3×260 V (L-L) | 3×130 VA max | |||
準確度 | <0.07%rd +0.03%rg at 0...130 V | |||
分辨力 | 1mV | |||
交流電流源輸出 | ||||
輸出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...30 A | ||
1相AC(3L-N) | 1×0...100 A | |||
功率 | 6×30 A(L-N) | 6×220 VA max | ||
1×30 A(L-N) | 1×450 VA max | |||
1×100 A(L-N) | 1×1000 VA max | |||
準確度 | <1 mA at 0.2 ...0.5 A | |||
<0.07%rd + 0.03%rg at 0.5 ...20 A | ||||
<0.14%rd + 0.06%rg at 20 A ...max | ||||
分辨力 | 1mA | |||
其他 | ||||
頻率 | 量程 | 5...1000 Hz | ||
準確度 | <0.001 Hz at 0...65 Hz | |||
<0.01 Hz at 65...450 Hz | ||||
<0.02 Hz at 450...1000 Hz | ||||
分辨力 | 0.001 Hz | |||
相位 | 范圍 | -360°...360° | ||
準確度 | <0.2° | |||
分辨力 | 0.1° | |||
計時功能 | 計時量程 | 0.1 ms ... 1.5×105 s | ||
計時精度 | <1 ms | |||
直流源輸出 | ||||
直流電壓 | 量程 | 0...300 V/180 W | ||
精度 | <10 mV at 0.5 ... 5 V | |||
<0.5% at 5 ...300 V | ||||
直流電流 | 量程 | 0..20 A/300 W | ||
精度 | <5 mA at 0.2 ... 1 A | |||
<0.5% at 1 ... 20 A | ||||
時間同步 | ||||
GPS | 接口類型 | 航空座，選配KSGPS裝置 | ||
端口數量 | 1 | |||
直流測量 | ||||
電壓測量：±0-10V | ||||
電流測量：±4-24mA | ||||
輔助直流電壓源 | ||||
量程 | 0...300 V/0.6 A | |||
開入量 | ||||
數量 | 8 對 | |||
兼容電壓 | 0 V...250 V | |||
開出量 | ||||
數量 | 4對 | |||
容量 | 250V/3A （AC/DC） | |||
諧波 | ||||
疊加次數 | 2...20次 | |||
供電電源 | ||||
交流電壓 | 220V±20% | |||
供電范圍 | 85V...264V 交流 | |||
功率 | 2000 VA | |||
供電頻率 | 47 Hz...65 Hz | |||
工作環(huán)境條件 | ||||
工作溫度 | -20℃…70℃ | |||
濕度 | ≤95%,無凝露 | |||
其他 | ||||
重量 | 17.5 kg | |||
尺寸 | 360×480×190(mm) | |||
聯(lián)機接口 | RJ45 | |||
顯示屏 | 9.7寸真彩液晶顯示 | |||
2.2 性能特點（LY809微機繼電保護測試裝置使用簡單、有著過硬的產品質量）
采用高效的進口模塊化電源和自主研發(fā)的高保真數字功放，整機輸出率大，重量輕。
采用9.7寸TFT(1024×768)真彩液晶觸摸屏。
12個通道同時輸出，即同時輸出不同幅值、頻率、相位的六路電壓及六路電流。
波形顯示功能，可顯示本機輸出的波形或外部設備輸入的波形。
0-300V/0.38A可程控輔助直流電源輸出。
可對各類型電壓、電流、頻率、功率、阻抗、諧波、差動，同期繼電器等分別以手動或自動方式進行測試，可以模擬各種故障類型進行距離、零序保護裝置定值校驗及保護裝置的整組實驗。具備GPS觸發(fā)功能及進行備自投、快切等自動裝置測試。
采用特別散熱部件，主機內置四個大功率排風扇，采用溫度保護檢測措施，使得功放在大電流，長時間工作下具有優(yōu)良的穩(wěn)定性及可靠性。電流源本身具備開路保護功能及開路報警功能，電壓源具備過載、短路保護功能，輸出具有削頂失真檢測功能，誤接線判定報警自鎖保護功能。
界面風格友好快捷，先在業(yè)界采用快捷鍵方式操作試驗。
采用100M網卡進行上下位機數據通訊，使得上位機操作實時性有大幅度提高，下位機軟件升級速度也大幅提升。
更加方便快捷的幅值,相位全軟件校準。
既可聯(lián)機（電腦）操作，又可脫機運行。
2.3 輔助直流
可以作為獨立的輔助直流電源給保護裝置供電，在主界面輔助直流功能里可以根據需要設置輔助直流電壓輸出，范圍是0V～300V。
1、Close DC:將輔助直流源關閉；
2、DC：設置實際輔助直流輸出（0V~300V）。
第三章 軟件安裝與測試聯(lián)機（LY809微機繼電保護測試裝置使用簡單、有著過硬的產品質量）
3.1 軟件安裝
LY809繼電保護測試儀軟件支持Windows 2000\ Windows XP\ Windows Vista\ Windows7\ Windows8\ Windows10操作系統(tǒng)。將測試軟件安裝光盤放入光驅，系統(tǒng)自動啟動安裝程序或者直接雙擊光盤驅動器下“安裝程序"文件夾中的LY80966.exe文件,進入安裝界面,如圖3.1-1所示。
選擇安裝期間使用的語言，點擊確定。
點擊“下一步"繼續(xù)進行安裝設置，進入到圖3.1-3所示界面。
選擇安裝語言，點擊“下一步"繼續(xù)進行安裝設置，進入到圖3.1-4所示界面。
選擇安裝路徑，點擊“下一步"繼續(xù)進行安裝設置。
選擇開始菜單文件夾，點擊“下一步"繼續(xù)進行安裝設置。
選擇是否創(chuàng)建桌面快捷方式，點擊“下一步"繼續(xù)進行安裝設置。
查看安裝設置，如果需要進行修改，點擊上一步進行修改。查看安裝設置沒問題，點擊“安裝"進行軟件安裝。
安裝完成之后，進入到圖3.1-9所示界面。
如果勾選了運行LY80966 Relaytest System，點擊完成，就立即啟動軟件。
3.2 測試聯(lián)機
使用LY809系列產品上位機的Windows測試軟件，首先要進行測試儀與PC機聯(lián)機，且聯(lián)機成功后才能進行測試，具體聯(lián)機步驟如下：
①使用網線將LY809系列測試儀和計算機可靠連接，或者將測試儀和計算機同時連接到同一個局域網；
②打開參加聯(lián)機的測試儀和PC機的工作電源；
③ PC機，打開上位機軟件，如圖3.2-1所示，
聯(lián)機成功后打開任何一個測試模塊，左上角會有連機狀態(tài)(綠色)提示：
。
如果連機不成功打開任何一個測試模塊，左上角會有連機不成功狀態(tài)（紅色）提示：
。
請檢查
①網線插頭是否連接牢靠；
②測試儀主界面聯(lián)機配置里的IP地址設置是否正確（詳情請查閱第五章的IP地址設置）。
據悉，該項目將聚焦實際問題，針對水下敷纜作業(yè)機器人海纜感知能力差、持續(xù)作業(yè)時間短、敷埋效率低以及對我國大陸架海床稀軟土底質適應能力差等問題，開展深海敷纜作業(yè)機器人設計方法研究，重點解決水下機器人與稀軟土海床的載荷作用演化機理以及低能見度海況下的“聲光磁電"多模態(tài)海纜感知機制的科學問題。從海底稀軟土表面行走推進智能控制技術、水下近底抗擾動組合導航定位技術、機器人海纜敷埋自動控軌技術等方向進行關鍵技術攻關，研制水下敷纜作業(yè)機器人。
該項目將選取廣東陽江200萬千瓦海上新能源發(fā)電場項目、廣東珠海桂山島等海島供電項目開展海纜敷埋及運維應用示范。廣東電網公司將加快推進項目的攻關進程，預計2025年初完成海纜敷設機器人樣機研制，開展水下試驗驗證。
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